Apres la version wifi, On peut maintenant contrôler le robot par bluetooth...

Le serveur de liaison du robot a complètement été recodé.

Les files de commandes sont gérés par deux FIFO mais il n'y a pas d'ordre de priorité dans le traitement :

Le serveur fait la liaison entre les connections 'haut niveau' et le contrôle 'bas niveau'.
Protocole de communication :

Le protocole est basé sur une structure de donnée de 3 octets :

typedef struct proto_s { 

  unsigned char cmd;
  unsigned char value_1;
  unsigned char value_2;

} proto_t;

le champ cmd peut avoir comme valeur :

C : on traite une donnée provenant d'un capteur. Dans ce cas, value_1 vaut l'index du capteur et value_2 sa valeur (ou 0 si on fait une requête).

X : on envoie les données correspondant au pilotage de la camera. value_1 correspond à l'axe X et value_2 à l'axe Y avec (angle en degres) = (int)(((float)((float)value_x / 255)) * 180).

G : on envoie les données correspondant au moteurs. value_1 correspond au moteur gauche et value_2 au moteur droit avec marche arrière < value_x = 128 < marche avant.